1.行業(yè)背景

  從1958年美國制造出第一臺機(jī)械手開始，工業(yè)機(jī)械手開始發(fā)展起來。經(jīng)過幾十年的發(fā)展，工業(yè)機(jī)械手成為工業(yè)上不可或缺的高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的特點(diǎn)是可以通過編程來控制其完成需要的動作和預(yù)期的任務(wù)。機(jī)械手現(xiàn)階段雖然還做不到人手一樣靈活，但是他具有人不具備的一些特點(diǎn)：它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下工作，避免使人體直接接觸不良環(huán)境，保護(hù)人身健康。

2.選型

設(shè)備包括三個機(jī)械手一個啤機(jī)兩個料臺和一個清廢臺。啤機(jī)還有一個推紙軸，共需7個軸，所以給客戶選擇2個UN286。

客戶從安全方面考慮，防止突然斷電或者故障，伺服無法停止沖出導(dǎo)軌或者下墜，所以選擇帶抱閘的伺服。

3.設(shè)備

下圖為客戶設(shè)備的圖片。設(shè)備包括：送紙臺、送紙軸、清料軸、收紙軸、收紙臺、傳送帶以及啤機(jī)。啤機(jī)為變頻器控制，控制剎車片，延遲檢測停機(jī)并且在工作之前控制伺服將紙推到固定位置即可。送紙臺和收紙臺為普通電機(jī)控制，控制正反轉(zhuǎn)即可。

4.工作過程

因為2個286在同一個控制柜，而且IO點(diǎn)余量足夠，所以通訊方式采用IO交互（CPU1接收CPU2發(fā)送的到位信號并且發(fā)送下一步的動作信號）。

工作的具體流程是：

一、所有軸回原點(diǎn)，因為三個軸位于同一條導(dǎo)軌上，所以為了避免回原時機(jī)械手之間發(fā)生碰撞，采用分步回原的方式，先所有的Y軸回原，Y軸回原完成后，再進(jìn)行X軸回原。手動調(diào)整收紙臺和送紙臺到合適位置。

二、取紙。啟動時送紙臺檢測開關(guān)（對射光電開關(guān)）檢測有無紙，無紙送紙臺上升，檢測到有紙停止。三個軸到達(dá)初始位置，送紙軸氣缸動作，送紙臺吹紙（將紙之間吹出空隙，避免吸不上紙或者多吸紙），送紙軸、清料軸以及收紙軸同時下降取紙，吸氣，吸氣一段時間后所有軸開始上升，到達(dá)取紙最高位置停止送紙軸吹紙并且送紙軸氣缸復(fù)位，傳送帶啟動，取紙完成。

三、放紙。取紙完成后所有軸向左移，到達(dá)放紙位置，清料軸氣缸動作，放紙，到達(dá)放紙最下位置之前，傳送帶停止動作，到達(dá)最下位置所有軸吹氣，將紙放下。所有軸回到最上位置，所有軸回到初始位置，啤機(jī)將紙推到位，離合松開，延遲檢測停止，啤機(jī)工作完成后才可以進(jìn)行取紙動作。

5.億維自動化解決方案

6.總結(jié)

結(jié)合客戶的生產(chǎn)工藝，使用億維自主研發(fā)運(yùn)動控制型plc—UN286，UN286繼承了傳統(tǒng)PLC的特點(diǎn)，并且有獨(dú)自的運(yùn)動控制庫，使得運(yùn)動更精確，客戶可以在觸摸屏上更改運(yùn)動的參數(shù)，一鍵回原點(diǎn)，方便簡潔。